ISO 18646-3:2021
Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний сервисных роботов. Часть 3. Манипуляции

Стандартный №

ISO 18646-3:2021

Дата публикации

2021

Разместил

International Organization for Standardization (ISO)

Последняя версия

ISO 18646-3:2021

сфера применения

Обзор стандарта и техническая база

ISO 18646-3:2021, специализированный стандарт оценки производительности сервисных роботов, фокусируется на тестировании эксплуатационных характеристик роботизированных рук и захватов. Этот стандарт, основанный на результатах исследований Falco и других исследователей, проведенных в период с 2015 по 2019 год, устанавливает количественную систему оценки производительности, заполняя пробел в оценке эксплуатационных возможностей роботов в непромышленных условиях.

---

Основная система индексов испытаний

Категория испытаний	Параметры испытаний	Объект испытаний	Количество повторений
Характеристики захвата	Размер/Прочность/Противоскользящее свойство	Цилиндр/Кубоид/Сфера	10-30 раз
Сценарии применения	Угол открывания двери/Смещение	Дверь на петлях/Раздвижная дверь	10 раз

---

Подробное объяснение теста на способность хватать

1. Тест на размер хватательного предмета

Используйте три набора геометрических объектов (цилиндры/сферы диаметром D и прямоугольные параллелепипеды шириной W) для проверки способности к адаптации к экстремальным размерам:

• Процесс теста включает в себя вертикальный подъем на 100 мм и удержание наихудшего положения в течение 1 секунды
• Критерий успеха: 10 последовательных тестов с нулевым падением

2. Испытание силы захвата

Типичный случай: использование двух полуцилиндров с датчиком силы для измерения, требования:

• Параллельные/перпендикулярные направления захвата
• 30 повторных испытаний для обеспечения 95% уверенности
• Формула расчета: F_захват = (F₁+F₂)/2

---

Характеристики испытания сценария применения

Параметры	Распашная дверь	Раздвижная дверь
Сила открывания	≥0,5Н	≥0,5Н
Критерии успеха	90°±5°	600±10 мм

---

Рекомендации по внедрению стандарта

1. Контроль среды тестирования: Поддержание температуры на уровне 23±2℃ и влажности на уровне 45-55% относительной влажности
2. Характеристики сбора данных: Частота выборки датчика силы ≥100 Гц
3. Защита: Устройство аварийной остановки установлено в зоне тестирования

Примечание: Настоящий стандарт не применим к проверке безопасности. Соответствующие оценки должны соответствовать стандартам безопасности ISO/TC 299.

ISO 18646-3:2021 Ссылочный документ

• ISO 9379:2005 Действующие силы. Метод испытаний. Двери.

ISO 18646-3:2021 История

• 2021 ISO 18646-3:2021 Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний сервисных роботов. Часть 3. Манипуляции

стандарты и спецификации