ISO 18646-2:2019
Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний сервисных роботов. Часть 3. Манипуляции

Стандартный №

ISO 18646-2:2019

Дата публикации

2019

Разместил

International Organization for Standardization (ISO)

состояние

быть заменен

быть заменен

ISO 18646-2:2024

Последняя версия

ISO 18646-2:2024

сфера применения

Анализ основного содержания стандарта

Настоящий стандарт определяет систему оценки навигационных характеристик мобильных сервисных роботов в внутренних средах, уделяя особое внимание тестированию трех основных возможностей:

Параметры теста	Ключевые показатели	Методы теста	Типичный диапазон значений
Характеристики положения	Точность/повторяемость положения Точность/повторяемость положения	Тест по прямой/прямоугольной/составной траектории 30 повторных тестов	±5 мм~±50 мм ±0,5°~±5°
Обнаружение препятствий	Минимальное/максимальное расстояние обнаружения Точность измерения расстояния	4 типа стандартных препятствий Тест 8 азимутальных углов	0,1-5 м ±3%~±10%
Возможность обхода препятствий	Процент успешного обхода препятствий Коэффициент задержки на пути	4 режима движения препятствия 3 последовательные успешные проверки	≥90% 1,2-3,0 раза

---

Ключевые технические моменты

1. Тест характеристики позы

Использование стандартизированного испытательного пути с единицей длины LU (максимальным размером платформы робота):

• Точность положения: евклидово расстояние между командной позой и измеренным центроидом кластера позы
• Повторяемость положения: угловое рассеивание, рассчитанное с использованием принципа 3σ

Пример применения: измеренные данные от складского робота показывают, что при прямолинейном пути 5LU повторяемость положения достигает ±8 мм без нагрузки и ухудшается до ±15 мм при полной нагрузке, что отражает влияние нагрузки на алгоритм управления движением.

2. Система обнаружения препятствий

Стандарт определяет четыре типа эталонных препятствий:

1. Сосновая доска, имитирующая стену (1,5×1 м)
2. Прозрачная стеклянная стена (светопропускание >80%)
3. Цилиндр человеческого торса (Ø200×600 мм)
4. Цилиндр конечностей (Ø70×400 мм)

---

Рекомендации по реализации

Ключевые моменты для настройки испытательной среды

• Коэффициент трения о землю строго контролируется в диапазоне 0,6–1,0 (метод испытания ISO 7176-13)
• Интенсивность освещения поддерживается в диапазоне 100–1000 люкс
• Для испытания обнаружения препятствий требуется безбарьерное пространство размером 9LU×9LU

Характеристики записи данных

Отчет об испытаниях должен включать:

• Записи температуры окружающей среды, влажности и освещения
• Модель и точность измерительной системы (например, лазерный трекер ±0,1 мм)
• Необработанные данные о позе из 30 повторных испытаний

---

Анализ эволюции стандарта

По сравнению с предыдущей версией стандарта, ISO 18646-2:2019 имеет следующие основные улучшения:

• Новый сценарий испытания Составной путь
• Уточнена скорость испытания динамического препятствия (1,6 м/с для имитации пешеходов)
• Добавлено расширенное руководство по испытанию для навигации на открытом воздухе (см. Приложение A)

ISO 18646-2:2019 Ссылочный документ

• ISO 8373:2012 Роботы и роботизированные устройства - Словарь

ISO 18646-2:2019 История

• 2024 ISO 18646-2:2024 Робототехника
• 2019 ISO 18646-2:2019 Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний сервисных роботов. Часть 3. Манипуляции

Специальные темы по стандартам и нормам

стандарты и спецификации