Этот документ определяет набор стандартных интерфейсов прикладного уровня, называемых JAUS Manipulator Services. Службы JAUS предоставляют средства программным объектам в беспилотной системе или системе беспилотных систем для связи и координации своей деятельности. Службы манипулятора представляют собой независимые от платформы возможности, которые обычно встречаются во всех областях и типах беспилотных систем. В настоящее время в этом документе определены девятнадцать (19) услуг. Эти услуги подразделяются на следующие категории: Услуги по управлению манипулятором низкого уровня ?C Одна услуга в этой категории позволяет осуществлять низкоуровневое управление совместными усилиями манипулятора. Это команда разомкнутого контура, которую можно использовать в простом сценарии дистанционного управления. Услуга в этой категории указана следующим образом: ? Служба примитивного манипулятора Службы датчика манипулятора ?C Эти службы@ при запросе@ возвращают мгновенные данные датчика. Определены три службы, которые возвращают соответственно положения суставов @ скорости суставов @ и моменты или силы суставов. Два дополнительных сервиса возвращают положение и скорость концевого эффектора относительно базовой системы координат манипулятора. Услуги в этой категории перечислены следующим образом: ? Сервис датчика положения шарнира манипулятора? Служба датчиков скорости суставов манипулятора? Манипулятор Объединенная служба датчиков силы/крутящего момента ? Сервис датчика положения рабочего органа манипулятора? Служба датчика состояния конечного исполнительного органа манипулятора. Службы определения положения среднего уровня и управления скоростью ?C Эти службы принимают в качестве входных данных желаемые положения суставов@ желаемые скорости суставов@ желаемую позу конечного эффектора@ или желаемое состояние скорости конечного эффектора. Подразумевается замкнутый контур управления. Услуги в этой категории перечислены следующим образом: ? Служба водителя манипулятора ? Список позиций манипулятора Служба водителя? Служба драйверов позы конечного эффектора манипулятора? Служба драйверов списка поз конечного эффектора манипулятора? Служба скоростного водителя манипулятора? Служба драйвера состояния конечного эффектора манипулятора? Служба драйвера силы/крутящего момента привода манипулятора. Служба драйвера поворота и наклона. Эти услуги обеспечивают интерфейс для определенного механизма поворота и наклона. Механизм поворота и наклона представляет собой серийный манипулятор с двумя степенями свободы. Он состоит из двух вращающихся шарниров, оси которых пересекаются и перпендикулярны. Услуги в этой категории перечислены следующим образом: ? Примитивная служба поворота и наклона? Обслуживание датчика положения поворотно-наклонного шарнира? Служба водителя положения поворотно-наклонного шарнира? Обслуживание датчиков скорости поворотно-наклонного шарнира? Служба драйвера скорости поворотно-наклонного шарнира Служба драйвера конечного исполнительного механизма ?C Эта услуга обеспечивает интерфейс для конкретного конечного исполнительного органа. Конечный эффектор представляет собой серийный манипулятор с одной степенью свободы, обычно устанавливаемый на конце последовательного манипулятора с n-степенью свободы. Примеры включают захваты @ отвертки @ или другие инструменты. Услуги в этой категории перечислены следующим образом: ? Примитивная служба конечного эффектора Каждая служба описывается определением службы JAUS (JSD), которое определяет набор сообщений и протокол, необходимые для соответствия. Каждый JSD полностью совместим с языком определения сервисного интерфейса JAUS [JSIDL]. Цель Целью настоящего документа является содействие взаимодействию беспилотных транспортных систем@подсистем@ и полезной нагрузки путем стандартизации набора сообщений и связанного протокола.