4.3 Функциональные требования 4.3.1 Метод навигации должен поддерживать лазерную навигацию, визуальную кодированную навигацию, магнитную навигацию, навигацию по GNSS и другие методы, которые могут использоваться в сочетании. 4.3.2 Тип шасси должен поддерживать такие типы шасси, как дифференциал с приводом на два колеса, дифференциал с полным приводом, одинарное рулевое колесо, двойное рулевое колесо, четыре рулевых колеса, механическое колесо, одинарный дифференциал в сборе и двойной дифференциал в сборе. 4.3.3 Интерфейс Интерфейс должен отвечать следующим требованиям: а) Поддержка аналогового входного сигнала (AI), тип сигнала: 0–20 мА, 0–10 В постоянного тока; b) Поддержка аналогового выходного сигнала ( AO), тип сигнала 0?VDC～10??VDC; c) поддерживает цифровой входной сигнал (DI), тип сигнала PNP и может быть мультиплексирован с интерфейсом энкодера; d) поддерживает цифровой выходной сигнал (DO) , сигнал Тип PNP e) Поддержка Ethernet, RS232, RS485, RS422, CAN и других интерфейсов. 4.3.4 Светодиодные индикаторы должны иметь несколько световых индикаторов, используемых для индикации источника питания, рабочего состояния, состояния связи и другой информации о модуле. 4.3.5 Вторичная разработка должна обеспечивать интерфейс прикладного программирования с программируемыми функциями. Формы реализации программируемых функций могут быть следующими: а) Непосредственное изменение программы управления или связанной с ней конфигурации контроллера; б) Использование языка программирования контроллера для выполнения вторичной разработки и обновления конкретной функции. Спецификация программирования должна соответствовать положениям GB/T15969.3 и поддерживать определения языков ST, FBD, LD. 4.3.6 Самовосстановление системы должно иметь функцию продолжения прерванной задачи и восстановления работы после устранения тревоги или повторного включения питания.