T/JSAMIA 014-2023 Требования к эксплуатационным характеристикам и методы испытаний системы автоматического вождения и полуавтономной эксплуатации гусеничного комбайна (Англоязычная версия)
Требования к рабочим характеристикам и методы испытаний систем автоматического управления гусеничными комбайнами и полуавтономных операционных систем 1. Область применения В этом документе указаны требования к рабочим характеристикам и методы испытаний систем автоматического управления гусеничными комбайнами и полуавтономных операционных систем. Настоящий документ распространяется на системы автоматического навигационного вождения и полуавтономного управления гусеничных зерноуборочных комбайнов производства соответствующих предприятий и учреждений провинции Цзянсу. 2Нормативные справочные документы Содержание следующих документов составляет существенные положения настоящего документа посредством нормативных ссылок в тексте. Среди них для датированных справочных документов к настоящему документу применяется только версия, соответствующая дате; для недатированных справочных документов к данному документу применяется последняя версия (включая все изменения). GB5226.1Механическая и электрическая безопасностьМеханическое и электрическое оборудованиеЧасть 1: Общие технические условия GB10396Сельскохозяйственные и лесохозяйственные тракторы и машины, газонокосилки и садовая энергетическая техникаЗнаки безопасности и графические изображения опасностиОбщие положения GB/T 4208 -2017 Степень защиты корпуса (код IP) GB/T4269.1Сельскохозяйственные и лесохозяйственные тракторы и машины, газонокосилки и садовая энергетическая техникаСимволы для механизмов управления оператором и других устройств отображения. Часть 1: Общие символы GB/T4269.2 Сельскохозяйственные и лесохозяйственные тракторы и машины, газонокосилки и садовая энергетическая техникаУсловные обозначения механизмов управления оператором и других устройств индикации. Часть 2. Символы сельскохозяйственных тракторов и машин GB/T18655Транспортные средства, корабли и двигатели внутреннего сгоранияХарактеристики радиопомех Пределы и методы измерения для защиты приемников, установленных на транспортных средствах GB/T19056-2012Автомобильные самописцы GB/T19517 Национальные технические условия безопасности электрооборудования GB/T21398Сельскохозяйственная и лесохозяйственная техника Электромагнитная совместимость ; К данному документу применяются методы испытаний и правила приемки JB/T. 3.1.1 Псевдодальность сглаживания фазы несущей: Метод псевдодальности псевдорасстояния, сглаживания по фазе несущей. Значение псевдодальности наблюдаемого значения, полученное путем сглаживания несущей для уменьшения проблемы целочисленной неоднозначности и уровня шума. 3.1.2Кинематическаясъемка в реальном времени - это тип технологии относительного позиционирования GNSS. Она в основном обеспечивает высокую точность за счет каналов передачи данных в реальном времени между базовыми станциями и станциями ровера и технологии решения относительного позиционирования с быстрой несущей.Динамическое относительное позиционирование. 3.1.3 Точность позиционирования Точность позиционирования Стандартное отклонение степени согласия между наблюдаемым положением и истинным положением. 3.1.4. Точность скорости. Точность скорости. Стандартное отклонение степени соответствия между наблюдаемой скоростью и истинной скоростью. 3.1.5 Точность направления представляет собой стандартное отклонение степени согласия между наблюдаемым углом курса и истинным углом курса. 3.1.6 Линия AB Линия AB — это заданная опорная линия для автоматического вождения сельскохозяйственной техники. 3.1.7 Рабочий эталонный путь Рабочий эталонный маршрут Программное обеспечение системы автоматического вождения сельскохозяйственной техники автоматически генерирует рабочий путь на основе линии AB с учетом границы поля и ширины захвата сельскохозяйственной техники. 3.1.8 Ошибка бокового отклонения Расстояние между контрольной точкой позиционирования основной антенны и эталонным маршрутом работы. Принимая направление вперед сельскохозяйственной техники (обычно переднее направление) в качестве опорного направления, когда опорная точка основной антенны находится на правой стороне опорного пути работы, боковое отклонение является положительным, и наоборот. 3.1.9 Ошибка отклонения от курса – это угол между курсом сельскохозяйственной машины и курсом опорной траектории работы. Принимая направление вперед сельскохозяйственной техники (обычно переднее направление) в качестве опорного направления, когда курс сельскохозяйственной техники указывает на правую сторону от эталонного пути операции, отклонение курса является положительным, и наоборот. 3.1.10онлайндистанция Сельскохозяйственная техника находится в исходном положении с определенным боковым отклонением и отклонением курса от рабочего эталонного пути.Водитель запускает систему автоматического вождения, перемещается из текущего положения на эталонный путь и входит в конюшню. рабочее состояние Сельскохозяйственная техника Длина проекции отрезка линии от точки исходного положения до точки на эталонном пути, которая движется к эталонному пути. 3.1.11 Отклонение от прямолинейности Когда сельскохозяйственная техника находится в рабочем состоянии по прямой, расстояние бокового смещения контрольной точки позиционирования основной антенны относительно эталонного пути работы выражается как статистическое значение его абсолютного значения. 3.1.12 Отклонение соединительного межстрочного расстояния: Отклонение расстояния между линиями Разница между значением расстояния между реальными путями работы двух соседних линий и значением расстояния между эталонными путями работы двух соседних линий, выраженная как статистическое значение ее абсолютная величина. 3.1.13 Отклонение высоты шпильки: Отклонение высоты стерни Разница между фактической рабочей высотой стерни и запланированной рабочей высотой стерни, выраженная статистическим значением ее абсолютного значения. 3.1.14 Рабочая нагрузка при уборке урожая В настоящем стандарте абсолютное или относительное значение крутящего момента каждого механизма комбайна используется для обозначения величины рабочей нагрузки и крутящего момента на вращающемся валу. мощности молотильного барабана используется относительно максимального крутящего момента, выраженного в процентах. 3.1.15 Скорость проскальзывания ремня – это отношение фактической скорости ведомого колеса шкива привода к теоретической скорости. Вращающийся вал молотильного барабана приводится в движение шкивом.Когда крутящий момент молотильного барабана превышает предел, шкив явно проскальзывает.В этом стандарте используется коэффициент скольжения шкива, чтобы косвенно отражать рабочую нагрузку комбайна. 3.1.16дистанционноедистанционноеуправление Использование радиоустройств или связи 4G/5G для дистанционного управления действиями сельскохозяйственной техники.Компоненты системы, включенные в этот стандарт, в основном включают в себя дистанционное управление (физическое дистанционное управление или программное обеспечение на интеллектуальных устройствах), прием привод и привод действия.Функции системы в основном включают в себя запуск и остановку, аварийную остановку, выгрузку зерна и т. д. 3.2 Сокращения В данном документе применяются следующие сокращения. GNSSГлобальнаяНавигацияСпутниковаясистема RTKВ реальном времениКинематическаясъемка HSTГидроСтатическаятрансмиссия 4система Состав 4.1 Состав системы Состав системы автоматического вождения В комплект комбайна входят: гусеничный датчик скорости, датчик положения кузова, антенна позиционирования автомобиля, приемник автомобиля, контроллер, дисплей, рулевой привод с электронным управлением, устройство сцепления с электронным управлением. Конкретные компоненты могут быть увеличены или уменьшены из-за различных методов позиционирования и форм рулевого механизма. Помимо вышеперечисленных компонентов, в систему автономной работы комбайна входят: датчик угла наклона жатки, датчик скорости шкива, устройство подъема жатки с электронным управлением и гидравлическое устройство бесступенчатого изменения скорости с электронным управлением. Конкретный состав может меняться в зависимости от дифференциального режима и формы механизма управления. 4.1.1 Датчик скорости гусеницы используется для измерения скорости ведущего колеса гусеницы комбайна для расчета разницы скоростей между левой и правой гусеницами. 4.1.2Датчик положения тела используется для точного измерения трехмерной информации о положении тела в режиме реального времени, включая угол крена (вращение вокруг передней оси), угол тангажа (вращение вокруг правой оси) и угол курса (вращение вокруг ось вверх)). 4.1.3 Антенна для позиционирования транспортного средства К антеннам, установленным на транспортном средстве, относятся антенны GNSS, радиоантенны или антенны мобильной связи. 4.1.4Приемник, установленный на транспортном средствеПриемник GNSS включает в себя плату позиционирования GNSS и модуль приема дифференциальных сигналов.Благодаря принятым спутниковым сигналам и дифференциальным сигналам текущая точная информация о местоположении транспортного средства может быть получена путем расчета и обработки. 4.1.5 Датчик угла жатки используется для измерения угла отклонения оси моста жатки харвестера. 4.1.6 Датчик скорости шкива используется для измерения скорости трансмиссионного шкива основных рабочих частей, таких как молотильный барабан комбайна, и расчета скорости проскальзывания ремня по разнице скоростей между ведущим и ведомым ведущими колесами. 4.1.7 Контроллер Функции контроллера должны, как минимум, включать в себя: сбор информации об угле, обработку объединения информации из нескольких источников, планирование пути, принятие решений по управлению навигацией, принятие решений по управлению операциями, а также передачу данных и хранение данных на экране дисплея. . 4.1.8 Дисплей В качестве панели управления для взаимодействия человека с компьютером дисплей в основном используется для реализации таких функций, как калибровка и настройка параметров системы, настройка работы, мониторинг данных в реальном времени, активация и отмена автоматического вождения/автономной работы, и т. д. 4.1.9Привод рулевого управления с электронным управлением Привод рулевого управления подразделяется на две категории: гидравлическая система рулевого управления с электронным управлением и электрическая система рулевого управления. В электрическом рулевом колесе используется двигатель, который заменяет оригинальное рулевое колесо и приводит сельскохозяйственную технику в поворот для осуществления автоматического вождения. Когда автоматическое навигационное вождение не включено, электрическое рулевое колесо теряет мощность и совместимо с ручным рулевым управлением. Гидравлическая система рулевого управления с электронным управлением основана на традиционной ручной гидравлической системе рулевого управления и оснащена электрическим пропорциональным реверсивным гидравлическим клапаном и соответствующими масляными трубками, образующими гидравлическую систему рулевого управления с электронным управлением, так что вся система рулевого управления объединяет ручное и автоматическое рулевое управление. Функции рулевого управления Для рычажных комбайнов без вертикальной оси поворота. 4.1.10 Устройство сцепления с электронным управлением основано на традиционном сцеплении, модифицированном электрическим толкателем, тяговым тросом или параллельной внешней схемой управления для формирования устройства сцепления с электронным управлением. При автономной работе управление сцеплением осуществляется посредством электронного управления, при отключении автономной работы – в ручном режиме. 4.1.11На основе традиционной ручной гидравлической системы подъема жатки гидравлическое устройство подъема жатки с электрическим управлением модифицировано с помощью гидравлических клапанов с электронным управлением и соответствующих масляных трубок для образования гидравлической системы подъема жатки с электронным управлением или электрического толкателя и добавлен механизм трансмиссии.Вся система подъема жатки объединяет ручные и автоматические функции. При автономной работе управление подъемом жатки осуществляется посредством электронного управления, при отключении автономной работы – в ручном режиме. 4.1.12На основе традиционной ручной HST устройство гидравлической бесступенчатой трансмиссии с электронным управлением переоборудуется гидравлическим устройством с электронным управлением или устанавливается с механизмом толкателя с электронным управлением, чтобы сформировать систему HST с электронным управлением, так что вся HST Система объединяет ручные и автоматические функции. При автономной работе плавное изменение скорости достигается за счет электронного управления, при отключении автономной работы – в ручном режиме. 5Технические требования 5.1Общие требования 5.1.1Поверхность системы должна быть гладкой и чистой, без явных царапин, царапин, заусенцев и других механических повреждений.Покрытие каждой детали должно быть гладким и однородный по цвету, не должно быть вздутий, шелушения, обнажения дна, ржавчины и других дефектов. Маркировка четкая и не имеет повреждений. 5.1.2Все части системы должны быть хорошо собраны, закреплены, без люфтов и помех, без неправильной установки или отсутствия установки, легко регулироваться, аккуратно устроенные трубопроводы, прочные и безопасные жгуты проводов, переключатели и кнопки контроллера. Эксплуатация должна быть удобным, гибким и надежным. 5.1.3 Паспортная табличка должна находиться на видном месте на внешней поверхности терминала контроллера, размер паспортной таблички должен соответствовать размеру конструкции терминала контроллера, и не должно быть таких явлений, как приподнятые края, неправильные печать или размытая печать. 5.1.4 Датчик должен быть установлен прочно, чтобы его нельзя было легко ослабить во время использования, и чтобы избежать столкновения с тяжелыми предметами. 5.1.5 Антенна GNSS и радиоантенна должны быть закреплены в верхней части кузова автомобиля, а антенна мобильной связи должна быть установлена внутри кабины. 5.1.6 Система должна быть оснащена устройствами стационарной установки, обладающими определенной универсальностью. 5.1.7 Кнопки и интерфейсы на панели должны иметь надписи, такие как слова и графики, которые являются долговечными и привлекательными, а знаки должны соответствовать требованиям GB/T 4269.1 и GB/T 4269.2. 5.1.8 Детали, которые представляют потенциальную угрозу безопасности для операторов, должны быть оснащены защитными устройствами, а предупреждающие знаки безопасности в соответствии с GB 10396 должны быть наклеены в очевидных местах их аксессуаров. 5.1.9Системный контроллер и дисплей должны нормально работать, когда на них воздействуют неблагоприятные факторы, такие как магнитное или электрическое поле.;Правила 18655. 5.1.10 Чистота гидравлических компонентов системы должна соответствовать положениям JB/T7858. 5.1.11 Температура рабочей среды, которой должна соответствовать система, составляет -20 ℃ ~ 75 ℃, а температура среды хранения, которой должен соответствовать продукт, составляет -40 ℃ ~ 85 ℃. 5.1.12 Система должна иметь возможность адаптироваться к электропитанию сельскохозяйственной техники, иметь меры защиты от перегрузки и обеспечивать нормальную работу, когда диапазон постоянного тока 9–36 В варьируется от 85% до 100%. 5.1.13. Сейсмические характеристики и устойчивость к переходным процессам системы должны соответствовать соответствующим требованиям GB/T19056-2012. 5.1.14 Водо- и пыленепроницаемость каждого компонента системы должна соответствовать требованиям GB/T4208-2017. Соответствующие требования см. в Таблице 1. Таблица 1. Название класса пыле- и водонепроницаемости каждого устройства GNSS-антенна GNSS-приемник Датчик угла датчика положения Дисплей контроллера датчика скорости Класс электрогидравлического устройства IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP54 IP67 5.2 Требования к характеристикам 5.2.1 Навигация и позиционирование Характеристики a) Точность позиционирования метода псевдодальности сглаживания фазы несущей: горизонтальная ошибка ≤0,8 м, вертикальная ошибка ≤1,5 м. б) Точность позиционирования RTK: погрешность по горизонтали<(10+0,5×D)мм, вертикальная погрешность<(20+0,5×D)мм; D - длина базовой линии, в километрах (км); Здесь D ;≤20 км. в) Точность скорости: погрешность измерения скорости ≤ 0,2 м/с. г) Точность ориентации: погрешность ориентации<0,2°. 5.2.2 Характеристики автоматического вождения а) Расстояние в реальном времени: боковое отклонение <±1 м между исходным положением комбайна и рабочим маршрутом, отклонение курса<±45°, рабочее расстояние комбайна составляет менее 5 м или менее 3 тел. б) Точность линейности ряда: отклонение от прямолинейности рабочего ряда системы автоматической навигации комбайна составляет ≤2,5 см. Согласно требованиям «Стандартизации полевых операций сельскохозяйственной техники», кривизна на 100 метров составляет менее 2,5 см. в) Точность междурядья: отклонение рабочего междурядья системы автоматического вождения комбайна составляет ≤2,5 см. 5.2.3 Характеристики автономной работы а) Точность контроля высоты скашивания стерни: отклонение высоты скашивания стерни<5,0 см после уборки урожая системой автономной работы комбайна. б) Точность управления рабочей нагрузкой: при уборке урожая с помощью автономной операционной системы комбайна скорость проскальзывания приводного ремня основных рабочих органов, таких как молотильный барабан, контролируется путем регулировки рабочей скорости<3%. в) Расстояние выгрузки зерна с помощью дистанционного управления: комбайн реагирует на команду выгрузки зерна с дистанционного управления, расстояние дистанционного управления составляет ≥1 км. 5.3 Требования безопасности 5.3.1 Система должна соответствовать нормам GB 19517. 5.3.2 Конструкция безопасности электрических компонентов, проводов и проводников, электрических соединений и устройств управления, используемых в системе, должна соответствовать нормам GB5226.1. 5.4. Надежность требует, чтобы среднее время наработки на отказ системы было не менее 100 часов. 6Метод испытаний 6.1Общие требования Метод испытаний 6.1.1Универсальный визуальный контроль и соответствующие инструменты контроля для проверки внешнего вида и структуры, объектов контроля и стандартов контроля должны соответствовать требованиям 5.1.1~5.1.6. 6.1.2В соответствии с положениями GB/T4269.1 и GB/T4269.2 проверьте знаки системных кнопок, интерфейсов и других частей. 6.1.3 Проверьте предупреждающие знаки безопасности системы в соответствии с правилами GB 10396. 6.1.4Проверьте помехоустойчивость системы в соответствии с правилами GB/T21398; проверьте пределы характеристик радиопомех системы в соответствии с правилами GB/T18655. 6.1.5Проверьте чистоту гидравлических компонентов системы в соответствии с правилами JB/T7858. 6.1.6Проверьте нижний предел температуры системы в соответствии с правилами GB/T 2423.1; проверьте и проверьте верхний предел температуры системы в соответствии с правилами GB/T 2423.2. 6.1.7 При нормальном источнике питания и нормальной работе интеллектуального терминала измените источник питания в диапазоне 85–100 % от 9 В до 36 В постоянного тока, чтобы проверить, может ли интеллектуальный терминал работать нормально; используйте визуальный осмотр, чтобы обнаружить перегрузку интеллектуального терминала. Проверьте, нормально ли работают меры защиты от перегрузки. 6.1.8 В соответствии с правилами GB/T 19056-2012 проверьте антисейсмические характеристики и устойчивость системы к переходным процессам. 6.1.9Проверьте водонепроницаемость и пыленепроницаемость каждого компонента системы в соответствии с правилами GB/T4208-2017. 6.2 Метод испытаний на соответствие эксплуатационным требованиям 6.2.1 Метод сглаживания фазы несущей псевдодиапазона Измерение точности позиционирования Для тестирования используйте реальные спутниковые сигналы. Подключите приемник и антенну к известной точке наблюдения через фидер.После получения приемником результата одноточечного сглаживания позиционирования он начинает запись выходных координат.Интервал выборки данных - не более 30 с, а записываемые данные - не менее чем 100. Тогда одноточечное сглаживание. Горизонтальная точность и вертикальная точность позиционирования равны соответственно: (1) (2) В формуле: , ——Горизонтальная точность и вертикальная точность одноточечного плавного позиционирования, в метрах (м ); , ——Известная точка находится в центре станции Координаты севера, востока и высоты в горизонтальной системе координат, единицы измерения — метры (м); ,,——Координаты севера, востока и высоты i-й результат позиционирования испытуемого устройства в системе координат центра горизонта станции, единица измерения — метры (м) м);
——— порядковый номер полученных одноточечных координат плавного позиционирования;
——— количество полученных одноточечные координаты плавного позиционирования. 6.2.2 Измерение точности позиционирования RTK проверяется с использованием реальных спутниковых сигналов. Для тестирования выберите базовую линию длиной не более 20 км, убедитесь, что количество эффективных спутников ГНСС составляет не менее 8, установите угол места отсечки спутников не более 10° и разместите вездеходный приемник на расстоянии, кратном точки с известными координатами для наблюдения. Расстояние между каждой точкой наблюдения составляет не менее 10 м, а точка наблюдения переключается каждые 5 минут. Сразу после переключения собирается не менее 100 результатов RTK-позиционирования, а всего выполняется 10 серий наблюдений. См. формула (1) (2) для расчета точности RTK-позиционирования. 6.2.3 Точность измерения скорости проверяется с использованием имитированных спутниковых сигналов. Используйте симулятор GNSS для моделирования спутниковых навигационных сигналов и траекторий движения пользователя, а также вывода сигналов радиочастотного моделирования. Тестируемый приемник получает радиочастотный сигнал моделирования, выводит данные о скорости с частотой обновления 1 Гц и использует моделируемую скорость симулятора в качестве стандарта для расчета ошибки скорости и ее распределения. С помощью симулятора поочередно моделируйте различные траектории движения пользователя: время моделирования каждой траектории составляет не менее 5 минут, а значения максимальной скорости и максимального ускорения каждой траектории указаны в таблице 2. Таблица 2. Тест на точность скорости. Параметры траектории движения пользователя. Скорость V (м/с) Максимальное ускорение (м/с2) 5 1 60 10 100 20 6.2.4 Измерение точности ориентации Для тестирования используйте реальные спутниковые сигналы. Установите два испытуемых приемника и антенны (два приемника используют один и тот же тип измерительной антенны) на внешней точке наблюдения, длина базовой линии R известна (1–5 м), наблюдайте четыре периода и наблюдайте за каждым периодом. время не должно быть менее 30 минут, установите угол места среза спутника не более 15°, интервал выборки не более 10 с и запишите углы азимута сдвоенных антенн, выходящих из приемника. Рассчитать точность ориентирования по формуле (3): (3) В формуле:
——— Точность азимутального угла, единица измерения — градус;
——Известная длина базовой линии, единица измерения — м; , —— i-й результат ориентирования измеряемого оборудования, Угол азимута известной точки наблюдения, в градусах;
——— порядковый номер результата ориентирования;
——— номер результата ориентирования. 6.2.5 Измерение расстояния в режиме реального времени Исходное положение комбайна находится на расстоянии от эталонного пути работы с боковым отклонением ≥ 1 м и отклонением курса ≥ 45° (или боковым отклонением ≤ -1 м и отклонением курса ≤ -45°), и водитель запускает систему автоматического вождения. В режиме онлайн было проведено в общей сложности три эксперимента. В трех экспериментах скорость движения комбайна составляла 1,5 км/ч, 3 км/ч и 5 км/ч. ;км/ч соответственно. В каждом эксперименте необходимо измерить и подсчитать расстояние движения комбайна, которое должно составлять менее 5 м или менее 3 длин корпуса в продольном направлении. 6.2.6 Измерение точности линии показано на рисунке 1: Установите высокоточную измерительную антенну и приемник стороннего производителя на испытываемый комбайн. Положение установки антенны расположено на продольной осевой линии комбайна, а высота установки должна быть близко к земле. Используйте высокоточный измерительный приемник стороннего производителя для записи координат точек A и B и используйте линию AB в качестве базовой линии, чтобы настроить автоматический режим работы комбайна по длинной прямой линии длиной не менее 300 м. Используйте высокоточный измерительный приемник стороннего производителя для записи точек трека RTK в реальном времени через равные интервалы при рабочих скоростях 0,5 м/с и 2,5 м/с и расчета расстояния от точки трека до линии AB. Используйте формулу (4) для расчета стандартного отклонения расстояния между рабочей траекторией системы автоматического вождения и линией AB на каждой скорости. Стандартное отклонение представляет собой точность линии, а точность линии на двух рабочих скоростях не должна превышать 2,5 см. (4) В формуле:
——точность прямой, в см;
——— расстояние от точки фактического движения системы автоматического вождения до линии АВ, см;
——— расстояние от фактического движения. точка трека системы автоматического вождения к линии АВ Среднее значение, см;
——— количество зарегистрированных точек трека, N≥50. Рисунок 1. Принципиальная схема определения точности прямой линии междурядья. 6.2.7. Подключение измерения точности междурядья показано на рисунке 2. Установите на проверяемый комбайн высокоточную измерительную антенну и приемник стороннего производителя и используйте высокоточный измерительный приемник партии для записи координат точки A и точки B и использования линии AB в качестве ориентира для установки нескольких линий параллельных рабочих путей прямолинейного сегмента не менее 300 м. Харвестер настроен на автоматическую работу со скоростью 0,5 м/с и 2,5 м/с и выполнение не менее 2 разворотов. Высокоточный измерительный приемник стороннего производителя используется для записи точек отслеживания RTK в реальном времени через равные интервалы. . Запишите точки траектории на линии траектории первого ряда и запишите соответствующие точки траектории на линии траектории второго ряда, тем самым вычисляя относительное расстояние между линией траектории 1 и линией траектории 2. Используйте уравнение (5) для расчета стандартного отклонения относительного расстояния между линией траектории 1 системы автоматического вождения и линией траектории 2 на каждой скорости. Стандартное отклонение представляет собой точность междурядья. на обеих рабочих скоростях должно быть одинаковым.Более 2,5 см. (5) В формуле:
——— Точность шага линий связи, единица измерения — см;
——— Относительное расстояние между траекторной линией 1 системы автоматического вождения и линией траектории 2, единица измерения — см;
——Расстояние между линией траектории 1 системы автоматического вождения и линией траектории 2 Среднее значение относительного расстояния, см;
——— количество зарегистрированных точек пути, N≥50. Рисунок 2. Принципиальная схема подключения определения точности междурядья 6.2.8. Измерение точности контроля высоты среза показано на рисунке 3: Включите систему контроля высоты среза комбайна, выберите поле с твердой и ровной землей, без полегающих культур, и установите Комбайн автоматически движется по линии АВ и одновременно выполняет уборочные работы, длина уборки составляет не менее 300 м. После завершения уборки урожая используйте измерительные инструменты, такие как рулетки, для регистрации высоты стерни через равные промежутки времени и используйте уравнение (6) для расчета стандартного отклонения высоты стерни. Стандартное отклонение представляет собой точность контроля высоты стерни. Точность контроля высоты стерни должна быть не более 5 см. (6) В формуле:
——— Точность контроля высоты стерни, ед. см;
——— Высота стерни автономного режима, ед. см;
——— Среднее значение высоты стерни автономного режима, ед. см;
———Все Количество записанных данных о высоте стерни, N≥50. Рисунок 3. Схематическая диаграмма определения точности контроля высоты стерни. 6.2.9. Измерение точности контроля рабочей нагрузки показано на рисунке 4. В качестве примера можно привести молотильный барабан в качестве основного объекта измерения и контроля нагрузки, на ведущем колесе и ведомом колесе шкив вращающегося вала молотильного барабана комбайна. Высокоточные приборы для измерения скорости сторонних производителей устанавливайте отдельно. Скорость ведущего колеса измеряется в реальном времени, а теоретическая скорость ведомого колеса в реальном времени рассчитывается через теоретическое передаточное число шкива; скорость проскальзывания ремня на валу молотильного барабана рассчитывается путем измерения соотношения фактического скорость ведомого колеса до теоретической скорости в реальном времени. Включите систему управления нагрузкой комбайна, настройте комбайн на автоматическое движение по линии АВ и одновременное выполнение лесозаготовительных операций, длина уборки не менее 300м. Запишите скорость проскальзывания ремня через средние промежутки времени в проекте эксплуатации и используйте уравнение (7) для расчета стандартного отклонения скорости проскальзывания ремня. Стандартное отклонение представляет собой ошибку управления рабочей нагрузкой, а ошибка управления рабочей нагрузкой не должна более 3%. (7) В формуле:
——Погрешность регулирования рабочей нагрузки, выраженная в процентах;
——Скорость проскальзывания ремня вала молотильного барабана, работающего независимо, выраженная в процентах;
——Средняя скорость скольжения ремня вала молотильного барабана. молотильный барабан, работающий независимо, выраженный в процентах;
———Количество регистрируемых данных о скорости проскальзывания ленты вала молотильного барабана, N≥50. Рисунок 4. Диаграмма определения точности управления рабочей нагрузкой. 6.2.10. Измерение расстояния выгрузки зерна с помощью пульта дистанционного управления. Установите испытательное расстояние с помощью пульта дистанционного управления на расстояние более 1 км, используйте пульт дистанционного управления для ввода команды действия по выгрузке зерна комбайна, визуально запишите завершение процесса. действие сельскохозяйственной техники, повторите 3-5 раз и проверьте. 6.3 Проверка безопасности должна проводиться в соответствии с GB 19517. 6.4 Оценка надежности 6.4.1 Неисправности можно разделить на следующие четыре категории в зависимости от их серьезности: а) Фатальные неисправности: неисправности, которые вызывают потерю функций системы, например, перегорание печатной платы и полный отказ терминальной системы; б) Серьезная неисправность: при нормальных условиях эксплуатации в системе возникает неисправность, на устранение которой требуется более 4 часов; в) Общая неисправность: при нормальных условиях эксплуатации в системе возникает неисправность, требующая 0,5 ;h~4h подлежит устранению; d) Незначительная неисправность: при нормальных условиях эксплуатации, если происходит сбой в работе системы, который можно устранить в течение 0,5 часов и можно отремонтировать без регулировки или замены компонентов системы, в этом нет необходимости. засчитано как провал. 6.4.2 Оценка надежности должна отвечать следующим требованиям: а) если во время испытания в системе происходит фатальный отказ, испытание надежности не является квалифицированным; б) среднее время между отказами: применяется метод испытания с цензурой по времени или моделируется. испытания) для регистрации условий работы образца, неисправностей и ремонтов и т.п. и расчета средней наработки на отказ (MTBF) образца по формуле (8): (8) где: среднее время наработки на отказ, в часах (ч ); Время работы образца, ед. - час (ч); Количество серьезных отказов и общих отказов, произошедших в системе в ходе испытания, мелкие отказы не учитываются.
T/JSAMIA 014-2023 История
2023T/JSAMIA 014-2023 Требования к эксплуатационным характеристикам и методы испытаний системы автоматического вождения и полуавтономной эксплуатации гусеничного комбайна